1.1. 项目目标

基于甲方提供的技术要求进行标定间场地建设、车辆摆正器设计及调试、标定间场地平面设计、周视标靶设计、环视标靶设计、

1.2. 项目内容

承接甲方标定间项目的乙方将负责以下内容：

（1）标定间场地建设， 

（2）车辆摆正器，

（3）标定间场平面设计图，

（4）周视标靶，

（5）环视标靶设计，

（6）长焦标靶设计，

（7）激光标靶设计，

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2.1. 功能性需求

2.1.1. 标定间功能技术要求

2.1.1.1 标定需求

针对高中低阶三个平台部署的传感器进行标定间整车外参标定，也称之为eol标定，待标定传感器类型包含广角相机，窄角相机，鱼眼相机，激光雷达。该标定间需要满足为上述传感器提供足够的标定观测，以保证传感器的精准外参标定

不同相机传感器标定原理基本类似，首先摆正器定位车辆在标定间中的位置，再通过相机检测到ariltag、棋盘格等标志物，提取图像中的角点像素信息，已知相机内参以及角点在车体坐标系（后轴中心或者其他位置）中的3d坐标，通过3d-2d姿态求解算法计算相机与车体坐标的相对位姿。

针对激光雷达类sensor，如机械旋转式激光雷达、混合固态激光雷达（即半固态雷达）、固态激光雷达等，eol标定算法原理基本类似，首先摆正器定位车辆在标定间中的位置，再通过激光雷达检测到标志物，提取其中的特征点3d信息，已知角点在车体坐标系（后轴中心或者其他位置）中的3d坐标，通过3d-3d姿态求解算法计算激光雷达与车体坐标的相对位姿。

控制器标定节拍要求：1、激光雷达标定≤40s。2、前视标定和周视标定≤40s。3、环视标定≤20s。3、edc 内置全景标定：≤20s。

2.1.2. 标定间设计技术要求

2.1.2.1 标定间场地要求

场地空间26000mm*8000mm*3500mm，地面要求水平且平坦，地平与重力水平面对齐，可使用砂浆/环氧树脂自流平等进行处理，表面耐磨/不明显反光（反光率在18%左右）。